Pirmasis paminklas Prienuose pastatytas 1937 m. lapkričio 14 d. prie Didžiojo Lietuvos kunigaikščio Kęstučio penktojo pulko kareivinių (autorius - M. Austėjus, kuris tuo metu Prienų įguloje atlikinėjo karinę prievolę). Paminklas buvo gelžbetoninis, padengtas granitu, sudarytas iš 7 m 40 cm aukščio pjedestalo ir 2,5 m skulptūros. 1954 m. paminklas buvo nugriautas, perskeltas, užstumdytas žemėmis.

1988 metų pavasarį sovietinės armijos vadai leido atkasti tą vietą, kur stovėjo Didžiojo Lietuvos kunigaikščio Kęstučio paminklas. 1990 m. vasario 16 – ąją atstatytas kitoje vietoje – miesto centre (Vytauto gatvėje), ant Nemuno kranto. Šis paminklas yra maždaug 10 m aukščio, su bronzine skulptūra, stovinčia ant granitinio postamento. Paminklo skulptorius – G. Kamarauskas, architektas – K. Lupeikis.